Weithin sichtbar: St. Gangolfus (Der „Selfkantdom“)

St. Gangolf, auch Selfkantdom genannt  ist eine römisch-katholische Propsteikirche und steht unter Denkmalschutz. Pfarrpatron ist der heilige Gangolf, ein burgundischer Ritter und Märtyrer des 8. Jahrhunderts. Die Kirche steht erhöht über der Stadt auf dem Kirchberg und ist in der flachen Landschaft westlich der Rur weithin sichtbar.

Der Kirchberg ist die ehemalige Vorburg der Heinsberger Motte. Sie war der Sitz der Herren von Heinsberg, welche im Laufe des 12. Jahrhunderts hier eine steinerne Burg errichteten, die im 16. Jahrhundert zu einer bastionierten Festung ausgebaut wurde.

Vorgängerbau der heutigen gotischen Hallenkirche aus dem 15. Jahrhundert war eine dreischiffige romanische Kirche, von der noch eine Krypta erhalten ist. Von ihr ist noch die Krypta erhalten. Archäologische Funde belegen die Existenz eines weiteren früheren Kirchenbaus.

Der Turmhelm wurde beim Bombenangriff der Royal Air Force auf Heinsberg am 16. November 1944 schwer beschädigt und stürzte bei einem Sturm im Dezember des gleichen Jahres ein. Beim Wiederaufbau der Kirche in der Nachkriegszeit hat man diesen nicht wiederhergestellt, sondern  den Turm mit einer niedrigen Dachhaube versehen. 2004 wurde dann jedoch ein neuer steiler Turmhelm mit Kupfereindeckung aufgesetzt.

Das Hochgrab der Herren von Heinsberg aus dem 15. Jahrhundert befindet sich in der Kirche. Auf dem Grab sind als liegende Figuren Johann II. von Heinsberg († 1438), seine Gemahlin Margarethe von Gennep († 1419) und deren Sohn Johann III. von Heinsberg († 1443) zu sehen.

Berühmter Spross des Heinsberger Geschlechts war Philipp von Heinsberg (1130-1191), Erzbischof von Köln und Kanzler des Heiligen Römischen Reiches Deutscher Nation unter Kaiser Friedrich I. Barbarossa.